『出力ファイル名に使用できない文字が含まれている可能性があります。「ファイル名形式」で「動画ID]を選択してください』と表示されるが、ファイル名形式を動画IDに変更しても同じエラーが発生する
YouTube画質を標準(FLV)に設定するとダウンロードできる場合がございます。
詳細な原因はわかっておりませんが、一部の動画では高画質版が存在しないにもかかわらず、高画質版が存在するかのように扱われている(拡張子がmp4となっている)動画が存在するようです。
その場合にはYouTube画質を標準(FLV)にすることによって正常にダウンロードできますので、お試しいただければと思います。