『出力ファイル名に使用できない文字が含まれている可能性があります。「ファイル名形式」で「動画ID]を選択してください』と表示されるが、ファイル名形式を動画IDに変更しても同じエラーが発生する
YouTube画質を標準(FLV)に設定するとダウンロードできる場合がございます。
詳細な原因はわかっておりませんが、一部の動画では高画質版が存在しないにもかかわらず、高画質版が存在するかのように扱われている(拡張子がmp4となっている)動画が存在するようです。
その場合にはYouTube画質を標準(FLV)にすることによって正常にダウンロードできますので、お試しいただければと思います。
その他の可能性といたしましては、プライバシー動画や公式チャンネルのミュージックPVなどの著作物動画で意図的に録画を禁止している動画の可能性があります。
これは著作物を保護するためのYouTubeの仕様となります。